卧薪尝胆故事发生在春秋时期，吴王凭借自己国家的强大打败了越国，而越王成为了吴国的俘虏，每天做着下人的工作，却表现出忠心耿耿的样子，后来允许回到自己的国家，每日尝一下苦胆，同时训练自己的军队，经过10年的时间最后打败了吴国。
说的是春秋战国时期，吴越交战越国战败后，越王勾践被吴王夫差俘虏到吴国，勾践受尽苦难和凌辱，回到越国后，夜卧柴草，白天尝苦胆，以提醒自己，发奋图强，提升国力，最终一举打败吴国。
吴王夫差打败勾践后，越王为了苟全性命，假意投降，在吴国忍辱负重三年后，回到了越国。
勾践回国后，立志发愤图强，准备复仇。
他怕自己贪图舒适的生活，消磨了报仇的志气，晚上就枕着兵器，睡在稻草堆上，他还在房子里挂上一只苦胆，每天早上起来后就尝尝苦胆。最后，打败了吴国。
讲了越王勾践打败仗，被放回国后，每天睡在柴草上，吃饭都尝苦胆，发奋图强又复国的故事。
卧薪尝胆原意指越王勾践战败后以柴草卧铺，并经常舔尝苦胆，以时时警惕自己不忘所受苦难的故事，后形容人刻苦自励，发奋图强；在句中作谓语、定语、状语，含褒义。最早出自西汉时期的《史记·越王勾践世家》。