成语“卧薪尝胆”说的是越王勾践的故事。越王勾践被吴王夫差打败后，忍辱负重，睡在柴草上，品尝苦胆，以提醒自己不忘过去的耻辱。经过长期的准备，他最终打败了吴国，实现了复国愿望。这个故事寓意着在困境中坚定信念，自强不息，奋发图强。
卧薪尝胆主角是越王勾践。
春秋时期，吴越两国争霸，吴王阖闾不幸战败，身负重伤而死。两年后，阖闾之子夫差俘虏了越王勾践，使其在吴国做奴，百般凌辱，以此为父报仇。勾践忍辱负重三年，终于消除了夫差的疑虑，得以返回越国。
回国后的勾践，表面上对夫差言听计从，暗地里却积极准备复仇，训练精兵，打造兵器，整顿吏治，等待时机反击吴国。他为了不忘记报仇的决心，选择在艰苦的环境中生活，夜晚睡在柴草上，每日起床后、临睡前都要舔苦胆，以此提醒自己不忘耻辱。他还让士兵时时向自己喊话：“你忘记灭越之仇了吗？”每次听到这句话，勾践都会大声回答：“我没有忘记！”
勾践就这样卧薪尝胆，发愤图强。越国逐渐强大，最终消灭了吴国。后来，成语“卧薪尝胆”用来形容人刻苦自励，发愤图强的精神风貌。该成语也被称作“坐薪尝胆”、“尝胆卧薪”。
卧薪尝胆对应的人物是越王勾践。西汉司马迁《史记·越王勾践世家》：“越王勾践反国，乃苦身焦思，置胆于坐，坐卧即仰胆，饮食亦尝胆也。”